Henryk po ukończeniu szkoły powszechnej w Kamienicy Polskiej i gimnazjum w Piotrkowie, studiował medycynę w Warszawie, tu też znalazł się w wojsku. Brał udział w wojnie polsko-radzieckiej w 1920 r. Po zakończeniu kampanii związał się z wojskowym szpitalnictwem. W latach trzydziestych został starszym ordynatorem I Oddziału Okręgowego Szpitala Wojskowego w Warszawie, wcześniej uzyskał stopień naukowy doktora medycyny. W armii doszedł do stopnia podpułkownika.
W czasie śmiertelnej choroby Józefa Piłsudskiego została zorganizowana stała ekipa lekarska, w składzie której, poza gen. S. Rouppertem, ppłk S. A. Mozołkowskim, znalazł się również mjr H. Cianciara. W końcu lat trzydziestych został osobistym lekarzem Marszałka Edwarda Rydza-Śmigłego i po klęsce wrześniowej towarzyszył mu podczas pobytu w Rumunii. Melchior Wańkowicz wspominał: "Przy Śmigłym-Rydzu był jego lekarz, płk. Cianciara, który mnie leczył przed wojną. Oficer rumuński otrzymał łapówkę za zezwolenie dr. Cianciarze przyjęcia dawnego swego pacjenta.Dr Cianciara czekał mię na przystanku autobusowym wieczorem; porozumiałem się z nim, że przyjadę raniutko nazajutrz, i pojechałem dalej na nocleg do Kimpulungu. Nazajutrz, przed ósmą rano byłem z powrotem na miejscu.Doktor oświadczył, że marszałka zobaczę za chwilę, a tymczasem nie mógł sobie odmówić przyjemności rozesłania prześcieradła na otomanie i uzbrojenia się w stetoskop. Był siąpliwo-mroźny rozmazany ranek grudniowy; kurcząc się pod dotykiem zimnych słuchawek, pytałem, czy nie należałoby przepalić w piecach. Doktor tłumaczył się oszczędnościami: marszałek nie godzi się, żeby Rumuni łożyli na jego utrzymanie, a należna według konwencji gaża jakoś jeszcze wciąż nie dochodzi". (Przez cztery klimaty 1912-1972, Warszawa 1972, s.231).
W kwietniu 1940 r., dr Cianciara przeniósł się z willi w Dragoslavele do pobliskiego obozu w Kimpolungu, gdzie internowano polskich oficerów. Jednakże Rydza-Smigłego często odwiedzał, czuwał nad jego zdrowiem i później współorganizował jego ucieczkę, która nastąpiła w grudniu 1940 r. Do kraju jednak wtedy Cianciara nie wrócił, brał udział w działaniach wojennych na Zachodzie, dopiero po wojnie ponownie osiedlił się w Warszawie. Podjął tu pracę jako lekarz zakładowy Banku Inwestycyjnego, dał się poznać jako skromny i życzliwy człowiek. Zmarł bezdzietnie po długich cierpieniach 9 maja 1962 r. i został pochowany w grobie rodzinnym na Powązkach..
"Mój ówczesny szef, major dr med. Henryk Cianciara, był w latach II Rzeczypospolitej jednym z najbardziej biegłych internistów warszawskich (w roku 1939 otrzymał przydział lekarza przybocznego Naczelnego Wodza). W Szpitalu Okręgowym opiekował się bezpośrednio salami żołnierskimi, a do chorych oficerów wzywany był jako konsultant. Wyczuwało się, że tę szarą brać żołnierską szczególnie lubi. Gdy przybywał nowy pacjent i podczas wizyty lekarskiej był pytany o przebieg choroby, zdarzało się - zwłaszcza wśród rekrutów - że chłopak zacinał się na widok "wysokiej szarży". Cianciara kładł wtedy dłoń na szorstkiej, ogolonej głowie żołnierza mówiąc: - No, dobrze ... I co dalej? - Albo przysiadł na brzegu łóżka, ujmował rękę chorego i patrząc w oczy pytał: - A potem, jak było, synu? - Ceniono go za wiedzę i doświadczenie, serdecznie lubiano za dobroć i opiekuńczą troskliwość. Miał przy tym kapitalne poczucie humoru, które nie urażając nikogo, wprowadzało na salę chwile beztroskiego rozweselenia. Był średniego wzrostu, postawny, dość przystojny. Wówczas gdy go poznałam, mógł mieć czterdzieści kilka lat. Oprócz chorych szpitalnych przyjmował także w swoim gabinecie pacjentów z miasta. Byli to przeważnie członkowie rodzin wojskowych, między innymi żony wyższych oficerów. Kilka z tych pań zamęczało go częstymi wizytami z powodu urojonych dolegliwości. Pewnego razu podczas obchodu lekarskiego weszła pielęgniarka z sąsiedniej sali: - Panie majorze, przyszła pani pułkownikowa ... - Cianciara siedział właśnie przy łóżku badanego pacjenta. spojrzał ponuro na siostrę, wsparł łokcie na kolanach, schylił głowę i desperackim gestem ujął ją w obie dłonie. Wymieniłyśmy z siostrą Anną porozumiewawcze spojrzenie. Żołnierze "na wdechu" wstrzymywali śmiech".Edward Jędrzejewski
Częstochowska Gazeta Lekarska nr 2003/1 - pismo Częstochowskiej Izby Lekarskiej.
Wydawca: Okręgowa Rada Lekarska w Częstochowie.